Одноногого робота-кузнечика научили точно приземляться

скриншот видео

Этот симпатичный, одноногий прыгающий робот Salto из лаборатории биомиметики Калифорнийского университета в Беркли был способен совершать паркур-прыжки со стен с 2016 года. К 2018 году он непрерывно прыгал на высоту до метра с довольно приличной точностью и автономно преодолевая препятствия, например, используя стулья в качестве трамплина, чтобы подпрыгнуть на стол.

Как ни странно, с приземлением у него было плохо. Одно дело динамически удерживать равновесие, а другое - не терять его при приземлении, особенно когда у вас нет второй ноги, чтобы сделать шаг вперед или назад, если вы приземлились под неправильным углом.

Действительно, момент импульса является самой большой ошибкой для Salto, особенно когда он прыгает вперед с одного места на другое. Он наклоняется вперед, прыгая, используя вращающееся колесо баланса, чтобы уравновесить себя, затем регулирует вращение этого колеса баланса, чтобы вывести его ногу вперед на соответствующий угол для контролируемой посадки. Если его момент импульса выключен, он может приземлиться ногой прямо на цель, но затем упасть.

Руководитель команды Salto Джастин Йим объяснил решение в интервью IEEE Spectrum. "При падении с 1 метра у Salto есть только около 2,3 градуса места для маневра вперед и назад, если он хочет придерживаться своей посадки. Гимнасты, приземляющиеся ногами вместе, сталкиваются с такой же проблемой. Если их угловой момент неправильный - они должны сделать шаг, чтобы сохранить равновесие. Однако сделать шаг невозможно только с одной ногой (как у Salto) или при приземлении на узкий уступ или балку. Человек, приземляющийся на балку или уступ, будет вертеться их руки так же, как Salto крутит колесом баланса.

В тесте на 60 прыжков робот совершил 52 контролируемые посадки, пять раз откинулся на пятку и упал всего три раза.

Управление посадкой значительно повысило точность прыжков Сальто. Там, где раньше он мог приземлиться где-нибудь в радиусе тарелки или около того от цели, теперь он может делать точный прыжок, и ожидается, что он приземлится где-то в радиусе маленькой монеты от цели.

Такая точность может помочь Сальто в достижении его первоначальной цели: передвигаться по труднопроходимой местности в поисково-спасательных миссиях, где эти маленькие боты могут прыгать по щебню, камням и обломкам быстрее и безопаснее, чем команды людей.

Хочешь узнать больше - читай отзывы